１．SLAMとは
Simultaneous Localization and Mapping（自己位置推定と地図作成の同時実行）
ロボットが未知空間を移動しながら、「自分が今どこにいるか」と「周囲の地図」を同時に構築する技術。
PCでエミュレートする方法はいくつかある。ここではPLATEAUの空間データとの組み合わせで利用する目的で調査する。
２．シミュレーター比較
| シミュレーター | Windows対応 | 難易度 | SLAM | PLATEAU連携 | 今の段階での優先度 |
|---|---|---|---|---|---|
| Webots | ◎ネイティブ | ★☆☆ | ○ | △ | 今すぐ使える |
| DARPA SubT + Gazebo | △Docker経由 | ★★★ | ◎ | △ | Ubuntu後に本命 |
| NVIDIA Isaac Sim | ○ | ★★☆ | ◎ | ◎ | 将来（高性能PC必要） |
| Unity Robotics Hub | ◎ | ★★☆ | △ | ◎ | 比較的容易にスタートできる |
| AI Habitat | △Linux推奨 | ★★☆ | ○ | △ | 将来 |
| CoppeliaSim | ○ | ★★☆ | ○ | △ | 必要なら |
| MuJoCo | ○ | ★★★ | △ | ✗ | 脚型ロボット専門 |
| AirSim | ○ | ★★☆ | ○ | △ | ドローン専門 |
３．Webotsを動かす
１）ダウンロードと起動
→ 右上「Download Webots」→ Windows を選択
ファイル名: webots-R2023b_setup.exe（約 1.5GB）
Fileメニューからサンプルワールドをオープン。検索窓で、lidarと打って出たワールドが次図。lidarが周辺の物体を計測しながら動く。
slam（測地）サンプル
